研究室紹介

prof. nakadai

ロボットの聴覚や環境理解に関する研究を核に,様々な技術や理論を如何に適用し,ロボットやシステムの知能を実現していくのかをテーマにしています.
中臺研は小さな研究室ですが,井村研早川研と協力しながら研究室運営を行っていますので,仲間は大勢います.中臺の本務先はホンダの基礎研究を担う(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン(埼玉県和光市)です.配属された学生は,そこで研究を進めていくことも可能な体制を整えています.将来的に企業で働こうと考えている方や企業の基礎研究機関がどのようなものか興味のある方には,企業の研究者とのふれあいを通じて様々なことを吸収できるチャンスです.また,国内外の他大学から多くの学生が滞在していますので,是非,横のコネクションも作って頂ければと思います.

研究の紹介

robot audition image

「ロボット聴覚」研究を行っています.ロボット聴覚研究は,人工知能,信号処理,ロボティクスをまたがる新たな研究分野として 2000 年に提唱された比較的新しい研究分野です. 「ロボット聴覚」では,大きなテーマとして,人が普段聞いているような音環境を,如何にロボットに理解できるようにするかという問題を扱っています.特に,ロボットでは,雑音,反響が動的に変化し,時には目的信号よりも大きくなるような劣悪な実環境でのロバスト性を実時間で扱う必要があります.こうした問題に対し,ロボットならではの動作を積極的に利用するアクティブオーディションを鍵として,音源の位置推定(音源定位),目的音源の抽出(音源分離),抽出音源の認識(音声認識)といった要素技術から要素技術の統合によるロバスト性向上,また,実際にこうした技術を人・ロボットコミュニケーションへ応用していく研究を行っています.



最近の研究テーマ

quadorotor

具体的には,以下の3つの研究を中心に進めています.

  1. ロボット聴覚研究
    • 音源定位・追跡,音源分離のアルゴリズム,分離音声の音声認識
    • 両耳聴処理,マイクロホンアレイ処理
    • 分離音声の音声認識
    • 分離音の識別
    • アクティブオーディション - ロボットならではの「動作」を積極的に利用
    • ロボット聴覚ソフトウェア HARK (Honda Research Institute Japan Audition for Robot with Kyoto University) の開発・展開
  2. 環境理解研究
    • センサ情報から5W1H情報の抽出
    • 5W1H 情報の可視化
    • マルチモーダル情報処理:視聴覚統合,視聴覚音声認識
    • 非同期分散マイクロホンアレイ
    • 屋外環境理解:UAVによる音声検出(極限音響),野鳥の歌の解析
  3. インタラクション研究
    • 人・ロボット音声コミュニケーション
    • ブログロボット
    • システムのユーザインタフェースデザイン

学生による研究

study

現在,学生が取り組んでいる研究のテーマは,以下の様になっています

  • ロボットのためのアクティブ視聴覚統合による音声認識
  • 屋外での音環境理解のためのクワドロコプターによる音源定位

以下は,これまでの修士論文のテーマです

  • [2008年] ロボットへの適用を考慮した視聴覚音声認識に関する研究
  • [2009年] 実時間ビートトラッキング手法の開発とその音楽ロボットへの適用に関する研究
  • [2010年] ロボットを対象とした二階層視聴覚統合による音声認識の研究
  • [2012年] SLAMに基づく非同期分散マイクロホンアレイのオンラインキャリブレーション
  • [2013年] 屋外音環境理解に向けた音源定位とそのクワドロコプタへの適用に関する研究
  • [2014年] Semi-Blind Infinite NMFを用いたロボットの動作雑音抑圧に関する研究


アクセス

  • 東京工業大学
    • 大学院 情報理工学研究科 情報環境学専攻
    • 中臺研究室
    • 〒152-8552 東京都目黒区大岡山2-12-1-W8-1
大岡山キャンパスのアクセスマップ
  • 中臺研究室
    • 西8号館W棟 401・409号室(学生室) 03-5734-2646
    • 西8号館W棟 102号室(実験室)
  • 西8号館W棟へのアクセスマップ


    メンバー紹介

    教授 中臺 一博

    prof. nakadai

    ロボットの聴覚や環境理解に関する研究を核に,様々な技術や理論を如何に適用し,ロボットやシステム知能を実現していくのかをテーマにしています.本務先の(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン(埼玉県和光市)での私の紹介, こちらもご参照ください.

    研究員 杉山 治

    img. sugiyama

    こんにちは.杉山 治です.私はソニーで家電の開発の経験を積んだ後,コミュニケーションロボットの研究に携わるため,国際電気通信基礎技術研究所に転職し,研究員をしていました.現在は,音環境理解に興味を持ち,東京工業大学で研究員を勤めています.

    博士3年 小島 諒介

    prof. nakadai

    こんにちは.小島 諒介です.私は東京工業大学で修士時代に人工知能・機械学習・データマイニングの研究を行っていました. 現在は,音を中心とした環境の理解(音環境理解)に関する研究をしています.



    修士2年 上村 知史

    img. uemura

    こんにちは.修士2年の上村 知史です.現在は,クワドロコプタにマイクを複数個搭載して,得られた音響信号用いて深層学習で何の音か識別するという研究を行っています.よろしくお願いします.

    修士1年 森戸 隆之

    img. morito

    こんにちは.修士1年の森戸 隆之です.よろしくお願いします.



    • 卒業生
      • 大畑 琢磨
      • 小岩 智明
      • 村田 和真
      • 三浦 弘樹
      • 吉田 尚水
      • 奥谷 啓太
      • 手塚 太貴


    活動紹介

    2016/04 国際ドローン展 出展

    • '16年4月,幕張メッセで開催された「国際ドローン展」にて,「ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ」として出展し,研究成果を発表しました.その様子がニュースサイトに掲載されました→こちら(マイナビニュース)


    2010/03 HARK Texi デモ

    更新履歴

    • '15/04/01 新M1の森戸君が配属されました.
    • '14/04/11 学生による受賞を更新しました.
    • '14/04/11 最近のpublicationを更新しました.
    • '14/04/11 学生による研究を更新しました.
    • '14/04/11 新研究員の杉山さんが配属されました.
    • '14/04/11 新D1の小島君が配属されました.
    • '14/04/11 新M1の上村君が配属されました.
    • '13/09/24 HARK講習会及びBINAAHRシンポジウムのお知らせを掲載しました.
    • '13/06/18 13年度夏季インターンシップ募集のお知らせを掲載しました.
    • '13/04/04 新M1の大畑君が配属されました.
    • '12/09/24 論文リストを更新しました.
    • '12/04/26 学生による受賞を更新しました.
    • '12/04/04 新M1の手塚君が配属されました.
    • '12/03/12 学生による受賞を更新しました.
    • '11/10/04 学生による受賞を更新しました.
    • '11/07/07 学生の研究の紹介を掲載しました.
    • '11/04/08 メンバー構成変更に伴い,ホームページの内容を更新しました.
    • '10/08/09 10年度夏季インターンシップ募集終了のお知らせを掲載しました.
    • '10/06/18 10年度夏季インターンシップ募集のお知らせを掲載しました.
    • '10/04/07 ホームページの内容を更新しました.
    • '09/07/14 09年度夏季インターンシップ募集終了のお知らせを掲載しました.
    • '09/06/29 09年度夏季インターンシップ募集のお知らせを掲載しました.
    • '09/04/07 ホームページの内容を更新しました.
    • '07/09/26 ホームページをリニューアルしました.

    日本語ジャーナル・書籍

    英語ジャーナル・書籍

    国際学会

    国内学会

    Table of Contents