研究室紹介

prof. nakadai

ロボットの聴覚や環境理解に関する研究を核に,様々な技術や理論を如何に適用し,ロボットやシステムの知能を実現していくのかをテーマにしています.
中臺研は小さな研究室ですが,井村研早川研と協力しながら研究室運営を行っていますので,仲間は大勢います.中臺の本務先はホンダの基礎研究を担う(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン(埼玉県和光市)です.配属された学生は,そこで研究を進めていくことも可能な体制を整えています.将来的に企業で働こうと考えている方や企業の基礎研究機関がどのようなものか興味のある方には,企業の研究者とのふれあいを通じて様々なことを吸収できるチャンスです.また,国内外の他大学から多くの学生が滞在していますので,是非,横のコネクションも作って頂ければと思います.

研究の紹介

robot audition image

「ロボット聴覚」研究を行っています.ロボット聴覚研究は,人工知能,信号処理,ロボティクスをまたがる新たな研究分野として 2000 年に提唱された比較的新しい研究分野です. 「ロボット聴覚」では,大きなテーマとして,人が普段聞いているような音環境を,如何にロボットに理解できるようにするかという問題を扱っています.特に,ロボットでは,雑音,反響が動的に変化し,時には目的信号よりも大きくなるような劣悪な実環境でのロバスト性を実時間で扱う必要があります.こうした問題に対し,ロボットならではの動作を積極的に利用するアクティブオーディションを鍵として,音源の位置推定(音源定位),目的音源の抽出(音源分離),抽出音源の認識(音声認識)といった要素技術から要素技術の統合によるロバスト性向上,また,実際にこうした技術を人・ロボットコミュニケーションへ応用していく研究を行っています.



最近の研究テーマ

quadorotor

具体的には,以下の3つの研究を中心に進めています.

  1. ロボット聴覚研究
    • 音源定位・追跡,音源分離のアルゴリズム,分離音声の音声認識
    • 両耳聴処理,マイクロホンアレイ処理
    • 分離音声の音声認識
    • 分離音の識別
    • アクティブオーディション - ロボットならではの「動作」を積極的に利用
    • ロボット聴覚ソフトウェア HARK (Honda Research Institute Japan Audition for Robot with Kyoto University) の開発・展開
  2. 環境理解研究
    • センサ情報から5W1H情報の抽出
    • 5W1H 情報の可視化
    • マルチモーダル情報処理:視聴覚統合,視聴覚音声認識
    • 非同期分散マイクロホンアレイ
    • 屋外環境理解:UAVによる音声検出(極限音響),野鳥の歌の解析
  3. インタラクション研究
    • 人・ロボット音声コミュニケーション
    • ブログロボット
    • システムのユーザインタフェースデザイン

学生による研究

study

現在,学生が取り組んでいる研究のテーマは,以下の様になっています

  • ロボットのためのアクティブ視聴覚統合による音声認識
  • 屋外での音環境理解のためのクワドロコプターによる音源定位

以下は,これまでの修士論文のテーマです

  • [2008年] ロボットへの適用を考慮した視聴覚音声認識に関する研究
  • [2009年] 実時間ビートトラッキング手法の開発とその音楽ロボットへの適用に関する研究
  • [2010年] ロボットを対象とした二階層視聴覚統合による音声認識の研究
  • [2012年] SLAMに基づく非同期分散マイクロホンアレイのオンラインキャリブレーション
  • [2013年] 屋外音環境理解に向けた音源定位とそのクワドロコプタへの適用に関する研究
  • [2014年] Semi-Blind Infinite NMFを用いたロボットの動作雑音抑圧に関する研究


アクセス

  • 東京工業大学
    • 大学院 情報理工学研究科 情報環境学専攻
    • 中臺研究室
    • 〒152-8552 東京都目黒区大岡山2-12-1-W8-1
大岡山キャンパスのアクセスマップ
  • 中臺研究室
    • 西8号館W棟 401・409号室(学生室) 03-5734-2646
    • 西8号館W棟 102号室(実験室)
  • 西8号館W棟へのアクセスマップ


    メンバー紹介

    教授 中臺 一博

    prof. nakadai

    ロボットの聴覚や環境理解に関する研究を核に,様々な技術や理論を如何に適用し,ロボットやシステム知能を実現していくのかをテーマにしています.本務先の(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン(埼玉県和光市)での私の紹介, こちらもご参照ください.

    研究員 干場 功太郎

    hoshiba

    修士2年 高尾 麻衣子

    takao

    修士1年 谷口 亮輔

    taniguchi

    修士1年 Gabriel Daniel

    daniel



    • サポートメンバー
      • 杉本 紀子
      • 竹尾 薫


    • 卒業生
      • 小島 諒介
      • 森戸 隆之
      • 上村 知史
      • 大畑 琢磨
      • 小岩 智明
      • 村田 和真
      • 三浦 弘樹
      • 吉田 尚水
      • 奥谷 啓太
      • 手塚 太貴


    活動紹介

                  

    2017/03 情報処理学会 第79回全国大会

    • '17年3月,名古屋大学で行われた「情報処理学会 第79回全国大会」にて,Daniel Gabriel君の発表が「学生奨励賞」に選ばれました.
      選奨対象
      Daniel Gabriel,小島諒介,干場功太郎(東工大),中臺一博(東工大/ホンダRIJ):"Iterative Outlier Removal Method Using In-Cluster Variance Changes in Multi-Microphone Array Sound Source Localization."


    2016/12 5th Joint Meeting of the Acoustical Society of America and Acoustical Society of Japan

    • '16年12月,ハワイ・ホノルルで行われた「5th Joint Meeting of the Acoustical Society of America and Acoustical Society of Japan」にて,干場功太郎の発表が「Student Council Suggested Talks for Students」に選ばれました.
      選奨対象
      Kotaro Hoshiba (Tokyo Tech), Kazuhiro Nakadai (Tokyo Tech / HRI-JP), Shinnosuke Hirata, Hiroyuki Hachiya (Tokyo Tech): "Noncontact measurement of body position and vital information using airborne ultrasound"


    2016/11 ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ 第三回フィールド評価会 公開デモンストレーション

    • '16年4月,東北大学で行われた「ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ 第三回フィールド評価会」屋外フィールドにて,ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた音源探査の公開デモンストレーションを行いました.


    2016/09 中臺一博教授が日本ロボット学会 Advanced Robotics Paper Awardを受賞

    • '16年9月,中臺一博教授が日本ロボット学会 第4回 Advanced Robotics Paper Awardを受賞しました.
      受賞対象
      Yoshiaki Bando, Takuma Otsuka, Takeshi Mizumoto, Katsutoshi Itoyama (Kyoto Univ.), Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro(Tohoku Univ.), Kazuhiro Nakadai(HRI-JP / Tokyo Tech), Hiroshi G. Okuno(Kyoto Univ.): "Posture estimation of hose-shaped robot by using active microphone array", Advanced Robotics, Vol.29, No.1, pp.35-49, Jan., 2015.


    2016/09 小島諒介君が日本ロボット学会 研究奨励賞を受賞

    • '16年9月,小島諒介君が日本ロボット学会 第31回研究奨励賞を受賞しました.
      受賞対象
      小島諒介, 杉山治 (東工大), 鈴木麗璽 (名古屋大), 中臺一博 (東工大 / HRI-JP): "音源アノテーション補助のための音源位置を考慮した同定モデル", 第33回日本ロボット学会学術講演会, Sep., 2015.


    2016/06 ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ 第二回フィールド評価会 非公開デモンストレーション

    • '16年6月,東北大学で行われた「ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ 第二回フィールド評価会」ポスター会場にて,ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた音源探査の非公開デモンストレーションを行いました.


    2016/04 国際ドローン展 出展

    • '16年4月,幕張メッセで開催された「国際ドローン展」にて,「ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ」として出展し,研究成果を発表しました.その様子がニュースサイトに掲載されました→こちら(マイナビニュース)


    2010/03 HARK Texi デモ

    更新履歴

    • '15/04/01 新M1の森戸君が配属されました.
    • '14/04/11 学生による受賞を更新しました.
    • '14/04/11 最近のpublicationを更新しました.
    • '14/04/11 学生による研究を更新しました.
    • '14/04/11 新研究員の杉山さんが配属されました.
    • '14/04/11 新D1の小島君が配属されました.
    • '14/04/11 新M1の上村君が配属されました.
    • '13/09/24 HARK講習会及びBINAAHRシンポジウムのお知らせを掲載しました.
    • '13/06/18 13年度夏季インターンシップ募集のお知らせを掲載しました.
    • '13/04/04 新M1の大畑君が配属されました.
    • '12/09/24 論文リストを更新しました.
    • '12/04/26 学生による受賞を更新しました.
    • '12/04/04 新M1の手塚君が配属されました.
    • '12/03/12 学生による受賞を更新しました.
    • '11/10/04 学生による受賞を更新しました.
    • '11/07/07 学生の研究の紹介を掲載しました.
    • '11/04/08 メンバー構成変更に伴い,ホームページの内容を更新しました.
    • '10/08/09 10年度夏季インターンシップ募集終了のお知らせを掲載しました.
    • '10/06/18 10年度夏季インターンシップ募集のお知らせを掲載しました.
    • '10/04/07 ホームページの内容を更新しました.
    • '09/07/14 09年度夏季インターンシップ募集終了のお知らせを掲載しました.
    • '09/06/29 09年度夏季インターンシップ募集のお知らせを掲載しました.
    • '09/04/07 ホームページの内容を更新しました.
    • '07/09/26 ホームページをリニューアルしました.

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    英語ジャーナル・書籍

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    国内学会

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